Di hawîrdorên dijwar an tevlihev de ku ji bo mirovan rêveçûn dijwar e, robotên bi teker an şopîner ên kevneşopî bi gelemperî ji ber adaptasyona belengaz û bêîstîqrara xwe ya bejahiyê bi dijwariyên girîng re rû bi rû dimînin. Robotên Hexapod, bi sêwirana xweya biomimetîkî ya bêhempa û tevgera hevrêzî ya şeş lingên xwe yên mekanîkî, li eraziyên hişk, cîhên girtî, û tewra li hawîrdorên bê giranî, livîna awarte û potansiyela pêkanîna mîsyonê nîşan didin, ku di operasyonên hawîrdora taybetî de dibe teknolojiyek pêşeng.
Avantajên Bionic ên Struktura Hexapod: Balansa Stable û Flexible
Sêwirana robotên hexapod îlhamê ji artropodên ku di xwezayê de têne dîtin, wek dîsk û spiran digire. Van mexlûqan pêwendiya pir- û verastkirina navenda gravîteyê ya dînamîkî bikar tînin da ku tevgera bikêrhatî li axê bêserûber, qulên zinaran, û tewra dîwarên vertîkal biparêzin. Robotên Hexapod vê taybetmendiya bingehîn mîras digirin: heke yek an du ling ji hêla astengiyek ve werin asteng kirin, çar lingên mayî dikarin di wextê rast de bi riya algorîtmayan rêveçûna xwe rast bikin, avahiyek piştgirî ya sêgoşeyî ya domdar (wek "rêbaza sêgoşeyî" ya kêzikan) ava bikin da ku robot nehêle bi ser de biçe. Daneyên ceribandinê destnîşan dikin ku li ser zozanên bi 30 pileyî meyldar an jî di lûleyên bi dirêjahiya wan tenê 15 cm de, rêjeya derbasbûna robotê hexapod% 40 ji ya robotek çargoşe û 70% ji ya robotek bi teker zêdetir e.
Ya girîngtir, zêdebûna strukturên hexapodê adaptasyona hawîrdorê ya awarte dide robot. Mînakî, di senaryoya lêgerîn û xilaskirina bermayiyan de, heke lingek ji ber pevçûnekê zirarê bibîne, pergal dikare bixweber barkirinê ji nû ve belav bike, 30% ji giraniya ku di eslê xwe de ji hêla wî lingî ve tê hilanîn veguhezîne pênc lingên din, û bi plansazkirina rêveçûna dînamîkî (wek lingên yek-berhevkirî yên yek-livîna lingê yek-{- lingê piralî û pirrengî veguherandine). Vê kapasîteya "tolerasyona zirarê" niha ji bo piraniya robotan dijwar e.
Verastkirina Praktîkî di Jîngehên Taybet de: Ji Herêmên Polar berbi Cihê Kûr
Nirxa robotên hexapod di cûrbecûr senaryoyên tund de hatine îsbat kirin. Di dema seferên zanistî yên Arktîkê de, tîmek lêkolînê ya Kanadayî robotek "Polar Hexapod" a ku bi dîmenderek termal a infrared û modulek kolandina cemedê ve hatî çêkirin, bi serfirazî li tundra cemidî û qeşayê di asta -40 derece de derbas kir, nimûneyên civakên mîkrobî yên gola binê cemedê berhev kir. Bikaranîna dronan ji ber germahiya nizm dê bibe sedema daketinek tund a jiyana bateriyê, di heman demê de ku pişta xwe bi operatorên mirovî ve girêdide dê bibe sedema xetera sermayê.
Di warê keşfên volkanîk de, robota heksapod "Vulcan" ji Zanîngeha Tokyo, Japonya, ku bi qalikek alyomê ya germahîya bilind{{0} (dikare li ber germahiya 300 pileyî li ber xwe bide) û komek sensora gazê, ketiye kûrahiya perdeyên volqanên volqanên çalak da ku daneyên volkanên dioksîdê berhev bike. Şeş lingên wê girêkên hîdroulîkî şilkirî vedigirin, di bin bandora teqîna ax û bermayên volkanîkî de hevsengiyê misoger dike. Amûrên bi teker ji ber ku bermahiyên ku di nav tekeran de diqelibin pir bi xeternak in ku di hawîrdorên weha de werin girtin.
Serîlêdanên cîhê hê bêtir sozdar in. Prototîpa "Lunar Hexapod" ku niha ji hêla NASA ve tê ceribandin, ji bo gravîteya kêm (1/6 kêşana Erdê) algorîtmayek rêveçûna xweşbîn e. Her ling bi lengerek vekêşandî ve hatî çêkirin. Di dema gavekê de, robot pêşî laşê xwe bi lengerê diparêze berî ku lingê cîran rabike da ku hereket bike, pêşî li şimitîna ku ji hêla axa nerm a heyvê ve hatî çêkirin digire. Simulasyonên ku di sala 2023-an de hatine kirin destnîşan kirin ku robot li ser 25 dereceyan ji berikên cam ên ku ji axa heyvê ya simulkirî hatine çêkirin sê qat ji rovera heyvê ya Apollo bi bandortir hilkişiyaye, di heman demê de tenê -yek ji pêncan enerjiya ya paşîn dixwe.
Kêmasiyên Teknîkî û Pêşketinên Pêşerojê
Tevî perspektîvên wan ên sozdar, robotên hexapod hîn jî bi sê kêşeyên mezin re rû bi rû dimînin: Yekem, zexta-biryara dema rastîn-di hawîrdorên tevlihev de. Algorîtmayên kontrolê yên kevneşopî dema ku bi hevdem re rûbirûyî erdek nerm, astengên seranser, û tevliheviyên dînamîkî (wek ba û av) dibin, dikarin derengiyan biceribînin. Ya duyemîn, astengiyên dabînkirina enerjiyê. Tevgera bargiriya-bilind, nemaze li cîhê kûr an jîngehên binerdê yên bêyî barkirina derve, daxwazên pir zêde li ser kapasîteya bataryayê dide. Ya sêyemîn, nakokiya di navbera lêçûn û piçûkkirinê de. Robotên hexapod ên niha yên bilind-bi gelemperî li ser mîlyon dolaran mesref dikin, ku bicîkirina pîvana mezin a-sînordar dike.
Akademîsyen ji bo çareserkirina van pirsgirêkan gelek çareseriyên nûjen pêşniyar kirine. Mînakî, "motorek gavê ya adapteyî" ku bi fêrbûna xurtkirina kûr re tê hev kirin, robotan dihêle ku bi otonomî stratejiyên tevgerê yên çêtirîn fêr bibin û bi mîlyonan danûstendinên li deverên cihêreng simul bikin. Bikaranîna materyalên biomimetîkî yên maqûl (wek tendonên bionîkî yên fiber karbonê) giraniya lingan kêm dike dema ku berxwedana bandorê baştir dike. Û sêwirana enerjiyê ya modular (wekî mîkro-pîlên nukleerî yên yekbûyî an fîlima rojê) temenê pîlê dirêj dike.
Tê pêşbînîkirin ku bi pêşkeftinên di zanistiya materyal, îstîxbarata çêkirî, û teoriya kontrolê de, robotên hexapod dê hêdî hêdî ji "alavên taybetî" berbi "platformên gerdûnî" ve bibin ji bo operasyonên li hawîrdorên pispor. Çi ew lêkolîna jiyanê li hêlînên hîdrotermal ên deryayê yên kûr, paqijkirina herêmên radyasyonê piştî qezayên santralên nukleerî be, an jî veguheztina kelûpelan di dema avakirina bingehek Marsê de, ev "keşgerê şeş-legan" dê bibe hevkarê sereke di alîkariya mirovan de ku sînorên xwe yên naskirî berfireh bikin.
